Il termine proviene dal latino peregrinus, da per + ager (i campi), dove indicava colui che non abita in città, quindi lo straniero, ovvero qualcuno costretto a condizioni di civilizzazione ridotte. Nel mondo cristiano sono esistite due forme di pellegrinaggio[1], in seguito collegate e fuse tra loro:
- Il pellegrinaggio devozionale
- Il pellegrinaggio penitenziale
Il primo esiste fin dall'epoca paleocristiana e faceva parte del processo di conversione: per liberarsi dalle ansie e dalle tensioni del mondo si partiva verso Gerusalemme, dove si viveva da "stranieri", da "esuli" (secondo l'etimologia del termine "pellegrino"), magari fino al resto della propria vita. Un famoso esempio di pellegrinaggio devozionale fu quello fatto da sant'Elena, madre di Costantino I, nel IV secolo.
Il pellegrinaggio penitenziale, o espiatorio, invece ha origini più tarde, legate a tradizioni di origini insulari (anglosassoni e soprattutto irlandesi), dove si diffuse nell'alto medioevo per venire poi esportato nel continente europeo dai missionari nel VI e VII secolo. Esso era originariamente una forma di dura condanna verso una colpa molto grave (dall'omicidio all'incesto), nella quale incorrevano soprattutto gli ecclesiastici, non essendo essi sottomessi al diritto dei laici. Il reo era condannato a vagabondare in continuazione, per terre sconosciute e pericolose, vivendo nella povertà grazie solo alle elemosine, impossibilitato a stabilizzarsi altrove, lavorare e rifarsi una vita, in tutto simile alla vita fatta da Caino dopo l'omicidio di Abele (Genesi, 4, 12-14). Essi dovevano portare ben visibili i segni del loro peccato: giravano infatti nudi, scalzi e con ferri che ne cingevano i polsi e le gambe: non a caso in vari testi agiografici altomedievali ci sono passi in cui le catene si spezzano improvvisamente quale miracolo (piuttosto frequente) che segnalava la fine decisa da Dio della pena.
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